外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-05-01
四旋翼仅用角度PID出现±10°振荡
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Quadcopter PID Control: Is it possible to stabilize a quadcopter considering only angle measurements?（Robotics Stack Exchange #8895）
状态：已解决
问题
四旋翼以0°或7°为俯仰设定值时，单环PID使用互补滤波角度误差作为输入，最佳仍出现约±10°持续角度振荡；疑问是仅角度测量能否稳定、是否需角速度环。
环境
自主四旋翼项目；互补滤波FilteredAngle=(0.98)*(FilteredAngle + GyroAngleVel*dt) + (0.02)*(AccelAngle)；控制频率530Hz。
解决办法
- 原文确认仅用角度测量的单环PID可以稳定四旋翼，但更难调。
- 改用级联PID：先用陀螺仪角速度读数调内环
rate PID。 - 再用角度设定值与传感器融合角度测量调外环
stabilize PID；融合角度来自加速度计角度和陀螺仪角速度积分角度。 - 提问者表示该方法配合当前
530Hz控制循环最容易实现稳定飞行。
原问题作者：user123456098；采纳答案作者：user123456098。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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