外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-04-25
UR5 解析逆运动学如何替代最小二乘解？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Implementing an analytic version of an inverse kinematic（Robotics Stack Exchange #9662）
状态：已解决
问题
提问者用 Eigen 和 baseJend(state) 实现最小二乘逆雅可比 A = jq.transpose()*(jq*jq.transpose()).inverse()，但想实现解析逆运动学以获得期望附近的一组解；无具体报错。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 写出期望位姿
T^{desired}，并表示为各关节齐次变换连乘{}^{0}T_{1}...{}^{5}T_{6}。 - 从第一个关节开始，对等式左乘对应逆变换，例如
{}^{1}T_{0}T^{desired}，把目标位姿元素与关节变量建立方程。 - 由推导出的方程组合成关于
sin(q1)或cos(q5)的二次方程，筛选满足另一方程的解。 - 用
q1 = atan2(sin(q1), cos(q1))得到关节角，再以同样方式继续求q5和其余关节。
原问题作者：test；采纳答案作者：ghanimmukhtar。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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