外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-03-04
AUV泳池测试声呐多路径回波噪声如何抑制
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Usage of Multibeam 2D Imaging Sonar for AUVs, testing them in the pool environment（Robotics Stack Exchange #1976）
状态：已解决
问题
AUV团队计划用Blueview P900多波束2D成像声呐做水下避障，但在泳池测试时会从不同表面产生多次反射，导致声呐图像噪声和多路径效应严重。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 将测试水池设计成能把回声反射进陷阱的形状，类似TRANSDEC消声池的椭圆结构和边缘陷阱。
- 在水池外侧布置泡沫楔形吸声材料，吸收声学能量。
- 给水体充气，用微气泡散射回声，以减少多数多路径效应。
- 关于具体声呐图像避障算法。
原问题作者：freax；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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