外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-02-23
7自由度机械臂静态平衡关节力矩如何计算
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Static equilibrium for 7 dof manipulator（Robotics Stack Exchange #2889）
状态：已解决
问题
提问者有 7 自由度 Kuka LBR4+，想在给定构型下计算保持静态平衡所需关节力矩；τ = J^T·F 只映射末端受力，未计入连杆质量。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 使用迭代 Newton-Euler 动力学算法，将所有速度和加速度设为零，只保留基座加速度
^0 dot v_0 = G，其中G大小等于重力向量、方向相反。 - 该设置等价于机器人基座以
1 g向上加速，从而产生与重力相同的连杆影响，可得到静态平衡所需力矩。 - 若使用 OpenRAVE，可先设置
robot.SetDOFValues(dofvalues)和robot.SetDOFVelocities(dofvelocities)，再用robot.ComputeInverseDynamics(dofaccelerations)计算力矩；也可用returncomponents=True分解出torquegravity等分量。
原问题作者：Johnny Mudcrab；采纳答案作者：Ben。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。