外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-02-03
四旋翼前重时 PID 无法收敛到 ±1°怎么办
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：PID Tuning for an Unbalanced Quadcopter: When do I know if the I-gain I've set is too high?（Robotics Stack Exchange #9077）
状态：已解决
问题
X 构型四旋翼因前置双目相机导致前重，PD 无法稳定；加入 I-gain 后仍约 ±5°，继续增大 I-gain 不再提高 DC 偏置，无法判断是否过高。
环境
X 构型四旋翼；单环 PID 运行 200Hz；双目相机前置；pigpio 控制 ESC，PWM 400Hz。
解决办法
- 先改进测试装置，刚性约束两个轴，只让一个轴自由运动，避免松弛系绳导致无法判断 PID 是否正确。
- 可禁用一对电机，把四旋翼用绳子挂在对应螺旋桨轴附近，逐轴排查 PID。
- 不要把系绳固定得过低；制作安装支架，使系绳刚性固定在螺旋桨提供的升力中心高度。
- 尽量使用结构件，例如固定在稳固底座上的金属立柱，而不是仅用绳或线。
原问题作者：user123456098；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。