外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-01-21
轨迹位置控制遇障后误差增大扭矩过强
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：What to do when position control with trajectories is interrupted?（Robotics Stack Exchange #8960）
状态：已解决
问题
机器人关节执行位置轨迹时若机械臂撞到障碍物，控制器仍继续施加轨迹，末端误差变大，可能导致扭矩很强并损坏机器人或断裂。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 若无法通过相机、近距传感器等提前检测障碍物，可监测位置误差增大或间接监测电机电流增大。
- 在运动控制器中配置误差限制参数。
- 调试时整定该阈值，使超过阈值时控制器停用电机，以保护机器人硬件和环境。
- 阈值需避免过大导致损坏，也避免过小造成误报。
原问题作者：drerD；采纳答案作者：TobiasK。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。