踩坑/Robotics Stack Exchange·2016-01-20

轮编码器一次遮光触发多次中断

Arduino 轮编码器状态变化时多次触发中断，采用去抖逻辑后只在真实变化时计数。

AI 整理

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Wheel encoder triggers interrupt too many times（Robotics Stack Exchange #8950）

状态：已解决

问题

轮编码器光束被切断一次时，attachInterrupt 绑定的中断多次触发；即使用 RISING，从 HIGH 到 LOW 时也会计数，count 一次变化可增加 9、15、26 等。

环境

Arduino；两驱动轮简易机器人；轮编码器接数字引脚 2，后续方案使用 2 和 3。

解决办法

1. 将中断改为监听 CHANGE，分别为左右编码器绑定 doEncoderRight 和 doEncoderLeft。
2. 对编码器输入启用上拉：pinMode(..., INPUT) 后 digitalWrite(..., HIGH)。
3. 在中断函数中用 firstChangeR、firstChangeL 标记第一次变化；第一次检测到变化时 delay(1) 等待抖动结束。
4. 用 digitalRead 与保存的真实状态 right_set、left_set 比较；只有当前状态不同于保存状态时才翻转状态并递增 countR 或 countL。
5. 在 loop 中将 firstChangeR、firstChangeL 重置为 true，等待下一次触发。

原问题作者：ejalaa12；采纳答案作者：ejalaa12。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #8950：Wheel encoder triggers interrupt too many times访问 2026-10-22