外观
踩坑Robotics Stack Exchange2016-01-12
RViz中base_link/odom与底盘模型偏移
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Tf frame origin is offset from the actual base_link（Robotics Stack Exchange #8866）
状态：已解决
问题
差速移动机器人由SolidWorks经solidworks2urdf导出URDF后，在RViz查看TF时，Base_plate的TF和odom显示在模型外，偏离实际底盘链接位置。
环境
URDF / Xacro 机器人建模
解决办法
- 打开
Base_plate零件文件，检查原点基准面是否穿过期望的零件原点；若不合适，用Reference Feature里的Plane创建期望的参考基准面并保存零件。 - 打开装配体，检查底部是否为
underdefined；在零件树中右键顶部固定零件，将其从fixed改为float。 - 在
Mates中展开Base_plate，把底盘的原点或参考基准面与装配体空间的原点基准面配合。 - 如仍未完全定义，还需约束轮子避免旋转，直到SolidWorks显示
fully defined，再重新导出URDF。
原问题作者：user3725099；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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