外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-12-13
廉价陀螺仪角速度静止时出现尖峰
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Filtering angular velocity spikes of a cheap Gyroscope（Robotics Stack Exchange #8319）
状态：已解决
问题
静止时角速度曲线出现多个不期望的尖峰；二阶 ButterWorth 低通滤波只能衰减约三倍，仍有尖峰并出现轻微相移。
环境
L3G4200D 陀螺仪，I2C 连接 Arduino Uno，SparkFun breakout，串口到 Matlab 绘图；采样频率测试为 200Hz 和 400Hz。
解决办法
- 尝试使用中值滤波处理角速度数据。
- 该非线性方法适合抵消尖峰，同时保留输入信号的高频内容。
原问题作者：UserK；采纳答案作者：Ugo Pattacini。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。