外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-10-27
极负极点导致 Simulink 有界振荡
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Relation between pole placement and marginal stability?（Robotics Stack Exchange #8333）
状态：已解决
问题
用 MATLAB/Simulink 和 place() 做全状态反馈极点配置；当极点如 [-100,-200,-300,-400,-500] 过负时，受控系统出现有界振荡，像是边际稳定。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 在 Simulink 打开
Simulation -> Model Configuration Parameters。 - 进入
Solver options，将最大时间步长从auto改为合适的小值，例如1e-5。 - 重新仿真；高增益闭环频率较高时，较小步长可避免求解器步长选择导致的数值不稳定。
原问题作者：Steven；采纳答案作者：Brian Lynch。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。