外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-10-26
IMU 欧拉角测量出现角度不连续尖峰
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Filtering IMU angle discontinuities（Robotics Stack Exchange #8329）
状态：已解决
问题
从 IMU 测量欧拉角时，即使在无振动环境中也出现角度不连续尖峰；答案认为数据疑似存在约 180 度附近的角度环绕问题。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 对信号使用中值滤波：用小窗口内样本的中位数替换当前值，MATLAB 可用
medfilt1或median，C++ 需自行实现。 - 或检查相邻变化量：若
abs(x[k] - y[k-1]) > threshold，则拒绝该样本并用上一值，否则保留当前值。 - 若是角度环绕问题，可先将角度信号加倍，再用
wrapToPi做角度环绕处理，示例中尖峰会消失。
原问题作者：lsn；采纳答案作者：Brian Lynch。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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