外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-10-15
如何对齐含 IMU 漂移的数据集而不校正漂移
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Aligning datasets with drift（Robotics Stack Exchange #8245）
状态：已解决
问题
机器人位置数据来自高精度光学跟踪系统和 IMU，两者参考系不同；若用全数据做绝对定向最小化误差，会部分补偿 IMU 漂移，影响漂移评估。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 优先直接测量相机/光学跟踪系统与机器人原点的位置和朝向，建立一个固定坐标变换，只做参考系平移/旋转，不做全数据最佳拟合。
- 若无法物理测量，可只用数据集最开始的样本运行已有对齐方法：运动一开始时，第 1 个样本确定位置，第 2 个样本确定朝向/旋转。
- 将由前 2 个或少量初始样本得到的变换应用到其余全部数据；样本越多越可能吸收漂移，噪声大时可尝试前 3、4、5 个样本权衡。
原问题作者：rhymeface；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。