外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-10-12
EKF-SLAM如何只沿地标垂直方向收缩协方差
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：EKF-SLAM: Shrink covariance matrix on one direction（Robotics Stack Exchange #8202）
状态：有绕过办法
问题
移动机器人EKF-SLAM检测到具有方向的地标时，希望位置估计只沿地标垂直方向修正，并让协方差也只在该方向收缩。
环境
SLAM 建图与定位系统 · 状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 保存先验协方差为
P_old。 - 执行常规未限制方向的EKF更新，保存更新后协方差为
P_new。 - 给定地标方向
d，计算P_old对应协方差椭圆各轴在方向d上的平行分量，选择长度最大的分量为a_par。 - 计算
P_new对应协方差椭圆各轴在方向d的垂直方向上的分量，选择长度最大的分量为a_perp。 - 用
a_par和a_perp重建修正后的协方差椭圆，并将其协方差矩阵保存为P；该方法为近似，但提问者表示效果较好。
原问题作者：charles；采纳答案作者：charles。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。