外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-09-30
无里程计时如何用侧扫激光做2D墙面地图
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Using SLAM to create 2D topography（Robotics Stack Exchange #8146）
状态：已解决
问题
小型移动机器人用舵机带动LidarLite侧向30度扫墙，希望生成墙面2D地形图；但机器人速度不稳定且无法测量里程计，同时与墙距离会变化。
环境
小型移动机器人；LidarLite激光测距仪；舵机侧扫；后处理使用R；无速度或里程计数据。
解决办法
- 不要在移动中只依赖连续单点测距做SLAM，因为单个距离读数无法判断两次读数是否来自同一场景点。
- 让机器人每约30厘米停止一次，并用激光测距仪完成一次扫描。
- 将多次扫描输入OpenSLAM中的2D SLAM包；利用墙面凸起等特征在不同扫描间匹配。
原问题作者：Vinterwoo；采纳答案作者：Jakob。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。