外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-08-10
小车如何检测轨道位置并避免冲出轨道
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to find out how far a motor has taken a vehicle?（Robotics Stack Exchange #812）
状态：已解决
问题
小型电动车以齿轮作轮子在齿条轨道上运行，需知道何时到达半程、末端并返回起点；因载水量不同，重量变化，担心仅统计步进电机步数不准确。
环境
嵌入式控制器 / 串口通信
解决办法
- 在固定轨道上使用一对端点检测装置，可选机械、磁性或光学端点。
- 机械方案：在轨道末端设置缓冲挡块，或在车辆保险杠上加机械开关，触碰前闭合并通知控制系统刹车。
- 磁性方案：在轨道上放磁铁，控制系统接簧片开关，车辆经过磁铁时闭合电路并停止。
- 光学方案：车上装槽型光电开关，轨道末端附近放金属片遮光，接近末端时触发停止。
- 同时可做软限位：记录步进电机已命令移动的位置并限制上层软件的移动范围；若电机速度、扭矩、加速度参数合适不丢步，软限位可用。
- 建议组合使用软限位与机械/磁性/光学端点作为冗余。
原问题作者：bogen；采纳答案作者：Mark Booth。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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