外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-07-17
嵌入式 PID 采样率受 1kHz 循环限制
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：increase PID sampling rate on embedded system（Robotics Stack Exchange #7703）
状态：已解决
问题
机器人项目每 1ms 运行一次，处理耗时约 0.9ms，PID 最高约 1kHz；约一半时间被 SPI 外设、IMU 和编码器占用，想提高 PID 采样率。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 先确认高频采样是否有意义：传感器反馈和电机输出也必须能以更高频率更新，否则单独提高 PID 频率收益有限。
- 使用更快的处理器以获得更高频率下的处理余量。
- 更推荐将 PID 拆到独立处理器：主控负责人机接口和参考信号生成，把参考值发送给 PID 控制器。
- PID 控制器只处理相关传感器轮询、误差计算和电机输出，从而减少外设任务对控制环的占用。
原问题作者：drerD；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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