外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-06-22
如何用迷宫位图数组生成有向图规划路径
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to make a directed graph?（Robotics Stack Exchange #7438）
状态：已解决
问题
提问者已有迷宫单色位图并读成二维 bit 数组，但不知道如何基于该数组为机器人规划穿越迷宫、避障的路径。
环境
单色迷宫位图；示例尺寸 64x96，N=6144；提到 Matlab 线性索引和 C++ sub2ind 实现。
解决办法
- 将地图中可通行位置记为
1、墙记为0，按规则为每个格点分配线性索引。 - 建立大小为
N x N的Digraph邻接矩阵，遍历每个格点并检查左、右、上、下邻居是否存在且可通行。 - 若当前点与邻居都可通行，则令
Digraph(currentPos,destPos)=1，否则为0。 - 为相邻点设置距离，并用
Dykstra算法从图中求起点到终点的最短路径，输出总距离和逐邻居路点。
原问题作者：Muhammad Faique Shakeel；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。