外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-06-04
四旋翼PID增益过大且占空比映射受限怎么办？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Quadcopter PID output and duty cycle conversion（Robotics Stack Exchange #7415）
状态：已解决
问题
提问者用 Matlab 调 PD/P 控制器得到很大增益，如 P=8000、D=100，难以直接叠加到 PWM 占空比；同时不确定油门是否应映射满 [202,2389]，还是预留机动余量。
环境
四旋翼；智能手机 WiFi 控制；姿态估计为 Kalman Filter；采样 100Hz；PWM 25KHz；TIM 周期 2879。
解决办法
- 不要把“外 P 环”和“内 D 环”按不同速率分开计算；应对相应误差计算
P、I、D项，并将各项相加得到控制信号。 - 在 Matlab 模型中补上从
PWM到转速、以及从转速到升力/扭矩的传递关系；答案认为PWM到转速可按线性关系近似，再用常数从转速换算升力/扭矩。 - 油门映射可选择直接用满量程、预留余量用于机动，或用滑动增益处理余量不足；全油门时部分桨无法再加速，会削弱机动响应。
- 注意执行器饱和问题；原文后续具体处理细节未说明。
原问题作者：Daniel；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。