外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-03-30
仅用加速度计和陀螺仪无法估计绝对偏航角
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to estimate yaw angle from tri-axis accelerometer and gyroscope（Robotics Stack Exchange #4677）
状态：已解决
问题
提问者用三轴加速度计和陀螺仪估计姿态，roll和pitch较准确，但用yaw = atan2(Ax,Ay) * RAD_TO_DEG估计偏航角不起作用。
环境
状态估计 / EKF 滤波器
解决办法
- 不要期望陀螺仪给出绝对
yaw，它只能提供偏航角变化率，积分会逐渐漂移。 - 增加可周期性提供实际航向的传感器，如磁力计/罗盘、GPS、双GPS或其他航向获取方法。
- 将该航向输入校正算法，例如
Sebastian Madgwick's filter，用于修正偏航估计。
原问题作者：UserK；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。