外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-03-27
树莓派四旋翼高油门抖动甩动
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Raspberry Pi quadcopter thrashes at high speeds（Robotics Stack Exchange #6720）
状态：已解决
问题
树莓派四旋翼在低油门下 PID 较稳定，但高油门时开始 thrashing 和 jerking，尚未离地，测试均在台架上完成；单独测试传感器读数正常。
环境
树莓派四旋翼；Java 代码；PID 控制；MPU 传感器；PWM 频率 490；台架测试。
解决办法
- 确认问题来自振动。
- 不使用运行平均平滑
MPU数据，因为其延迟会导致更多振荡。 - 改用低通滤波处理传感器数据，抖动问题得到解决。
原问题作者：Zachary Schroeder；采纳答案作者：Zachary Schroeder。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。