外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-03-10
四旋翼 PID 到达设定点但精度不足
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：PID output does not reach setpoint precisely enough（Robotics Stack Exchange #2800）
状态：已解决
问题
调四旋翼俯仰角软件 PID 时，电机输入有生效阈值；输出能到达设定点但随机漂移范围过宽。低 Kp 纠偏不及时，高 Kp 又振荡。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 放弃单级“角度设定点→电机速度差输出”的
PID。 - 改为两级级联
PID：外环以角度为设定点、输出角速度；内环以角速度为设定点、输出前后电机速度差。 - 先调内环，使目标角速度为零时无振荡，并对角度变化有轻微阻力。
- 再调外环，使姿态响应摇杆输入且不振荡；原文称基础调参后结果已可接受。
原问题作者：marcv81；采纳答案作者：marcv81。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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