外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-02-14
机器人转弯不准导致路径跟踪偏移
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robot Navigation Feedback using Image Processing（Robotics Stack Exchange #6566）
状态：已解决
问题
机器人通过 Zigbee 接收最短路径后移动，但转弯不准确，导致后续路径产生误差并偏离原始计算路径。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 使用顶置 webcam 获取机器人位置和朝向反馈。
- 将路径表示为按访问顺序排列的单元列表，并给每个单元添加
traveled=false。 - 让机器人以较慢恒定速度朝向下一个未访问单元移动。
- 当机器人进入该单元一定距离内时，将该单元标记为
traveled，再转向下一个未访问单元。 - 保持机器人速度相对命令发送频率足够慢，以便闭环修正偏差。
原问题作者：heethesh；采纳答案作者：holmeski。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。