外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-02-04
PID多航点轨迹会在每个设定点停稳
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：PID controller for trajectory with mutliple setpoints（Robotics Stack Exchange #6522）
状态：已解决
问题
四旋翼已有PID可从A飞到B，但用于A到B到C或圆形采样点轨迹时，PID会迫使飞机在每个设定点稳定，导致轨迹不够平滑。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 不要把每个航点作为长期固定目标，而是随时间改变发送给PID控制器的设定点。
- 例如从A到B在
T秒内完成，生成期望位置x^d(t)=t p_B + (T-t) p_A，其中t=0为动作开始时刻。 - 为更好控制，同时定义期望速度
v^d=||p_B-p_A||/T。 - 该过程称为轨迹生成。
原问题作者：alcon；采纳答案作者：ryan0270。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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