外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-01-16
差速机器人双电机转速误差导致定位不准
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Accounting for error in multiple electric motors（Robotics Stack Exchange #6351）
状态：已解决
问题
两轮差速自主机器人使用两个相同电机和 Arduino Uno，担心长期运行后一个电机转动多于另一个，导致无法到达精确位置。
环境
嵌入式控制器 / 串口通信 · SLAM 建图与定位系统
解决办法
- 使用编码器计数各电机转数，作为 Arduino 预算项目通常可达到一定精度。
- 若需要更高精度，增加陀螺仪获取短期转向信息，减少编码器受机械打滑影响。
- 可再加入指南针、GPS、基于激光测距的 SLAM 或立体图像光学里程计，提供航向或位置修正。
- 将这些测量单独或组合融合，常用某种卡尔曼滤波动态选择和加权信号。
原问题作者：Nolan Rempe；采纳答案作者：Spiked3。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。