外观
踩坑Robotics Stack Exchange2015-01-06
移动平台双目相机同步延迟多少可接受
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Stereo vision on a moving vehicle（Robotics Stack Exchange #4960）
状态：已解决
问题
双目相机装在移动平台上时，即使相机同步，也不清楚左右相机之间多大延迟可容忍；延迟会随运动速度影响双目重建或视觉里程计输入质量。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 用
距离差=速度×同步延迟估算容忍度，例如 100 km/h 约 27.7 m/s，100 ms 约 2.7 m，10 ms 约 27 cm，1 ms 约 2.7 cm。 - 若可离线分析，可在后处理中修正同步；更高 FPS 可提供更好的同步修正可能。
- 若需实时处理，硬件同步要求更高；在预算内尽量提高同步精度。
- 推荐使用两台相同相机，并把两台相机接到同一个有线外部触发/遥控快门；不要一台软件触发后再硬触发另一台。
原问题作者：Alex Kreimer；采纳答案作者：Kozuch。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。