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踩坑Robotics Stack Exchange2014-12-13

Roomba 串口无法直接发送 8000 ​

Roomba 直行半径需按十六进制 0x8000 拆成高低字节并按大端顺序发送。

AI 整理
  • 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Help sending serial command to Roomba（Robotics Stack Exchange #2530）

状态：已解决

问题 ​

Raspberry Pi 连接 Roomba 560 串口时，规格要求直行发送 8000，但单个字节不能大于 255，不清楚如何发送该值。

环境 ​

Raspberry Pi；Roomba 560 串口；Python serial；/dev/ttyUSB0；波特率 115200。

解决办法 ​

  1. 将规格中的 8000 理解为十六进制 0x8000，每个字节对应两个十六进制数字。
  2. 将 0x8000 拆成 0x80 和 0x00，即十进制 128 和 0。
  3. 按规格 [radius high byte] [radius low byte] 的大端顺序发送，先发高字节再发低字节。
  4. 提问者实现中先用 chr(128) 启动 SCI，再用 chr(131) 进入 safe mode，之后发送 chr(137) 和拆分后的速度、半径字节。

原问题作者：Ian Hyzy；采纳答案作者：DrRobotNinja。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Robotics Stack Exchange #2530：Help sending serial command to Roomba访问 2026-10-22