外观
踩坑Robotics Stack Exchange2014-10-27
Kinect 如何区分物体在内部还是在上方
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How can computer vision distinguish one object being contained by another vs being on top of it?（Robotics Stack Exchange #718）
状态：已解决
问题
需要判断一个物体是被另一个物体包含，还是只是放在其上方；示例为杯子在盘子上，勺子在杯子里。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 分别计算两个物体区域在 3D 中的凸包，并计算两者交集。
- 如果 3D 凸包交集显著高，则判断一个物体位于另一个物体内部。
- 如果 3D 交集不高，再计算两个物体区域的 2D 凸包及其交集，用于判断一个物体是否位于另一个物体上方。
原问题作者：Swagatika；采纳答案作者：Swagatika。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。