外观
踩坑Robotics Stack Exchange2014-10-17
无激光雷达的 ROS 机器人如何做 SLAM
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Build a ROS robot with SLAM without laser（Robotics Stack Exchange #4754）
状态：已解决
问题
两轮舵机小车运行 ROS，只有超声波测距、Kinect、IMU 和手机传感器，想在房间内建图并按命令导航，不确定无激光雷达是否可行。
环境
Raspberry Pi，ROS-groovy，两轮连续舵机小车，手机传感器，超声波测距，Kinect，IMU。
解决办法
- 将 Kinect 安装在机器人上，可直接用于建图和定位。
- 使用
rgbdslam通过 Kinect 创建 3D 地图。 - 或使用
depthimage_to_laserscan将 Kinect 深度图转换为laser scan消息，再配合gmapping建图，并用 ROSnav stack导航。 - 若机器人有一圈超声波测距传感器，也可用于
gmapping和导航，但原文认为 Kinect 效果会更好。
原问题作者：Bill；采纳答案作者：dlaz。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。