外观
踩坑Robotics Stack Exchange2014-10-08
PD控制四旋翼仿真无法稳定
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：PD Algorithm for a Quadrotor [Simulation]（Robotics Stack Exchange #4558）
状态：已解决
问题
提问者用C++按论文方程实现四旋翼动力学并用PD控制器稳定，但仿真中系统反应不符合预期，无法稳定。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 使用Simulink搭建非线性系统。
- 将论文中的微分方程按原式直接放入Simulink。
- 为该系统编写PID控制器；提问者表示仿真效果很好。
原问题作者：Wilhelm；采纳答案作者：Wilhelm。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。