踩坑/Robotics Stack Exchange·2014-07-23

差速机器人增量编码器如何更新位姿

不要假设轮子直线运动，可按每个时间步的圆弧运动计算差速机器人新位姿。

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Calculate position of differential drive robot（Robotics Stack Exchange #1653）

状态：已解决

问题

提问者用左右轮增量距离计算差速机器人位置时，不确定更新 x、y 应使用旧 theta 还是新 theta，以及几何中心不在轮间中心时如何同步更新位置和朝向。

环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

解决办法

1. 不用左右轮直线近似；每个时间步把机器人从点 A 到点 B 视为沿圆弧运动。
2. 若 fabs(leftDelta - rightDelta) < 1.0e-6，按直行处理：new_x = x + leftDelta * cos(heading)，new_y = y + rightDelta * sin(heading)，new_heading = heading。
3. 否则计算 R = unitsAxisWidth * (leftDelta + rightDelta) / (2 * (rightDelta - leftDelta))，wd = (rightDelta - leftDelta) / unitsAxisWidth。
4. 更新为 new_x = x + R * sin(wd + heading) - R * sin(heading)，`new_y = y - R * cos(wd + heading) + R * cos(heading)…

原问题作者：Daniel Jour；采纳答案作者：Robz。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #1653：Calculate position of differential drive robot访问 2026-10-22