踩坑/Robotics Stack Exchange·2014-06-11

Roby 状态机如何按端口条件切换状态

在 Roby/Syskit 中不要直接条件化 forward，应通过专用 composition 或 task_script 监控端口后发事件。

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本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：How to define conditions for state-machines in roby?（Robotics Stack Exchange #3049）

状态：已解决

问题

提问者想在 AUV 开始 pipeline-tracking 前检查当前航向，确保对准正确管线，并希望对状态机中的 forward pipe_detector.align_auv_event, success_event 增加端口条件。

环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

解决办法

1. 不建议在状态机里直接对 forward 加条件；原文称旧版曾有此能力，但因复杂度高已移除。
2. 创建专用 Syskit::Composition，加入 PipelineDetector::Task，定义 expected_heading 参数和 heading_within_tolerance? 判断。
3. 在 task_script 中创建相关端口 reader，等待 detector.align_auv_event，用 read_new 读取数据并检查 data.yaw 是否在容差内。
4. 条件满足则 emit :success，否则 emit :false_positive；也可在单独 action 中把同样的 task_script 挂到 detector 任务上。

原问题作者：Matthias Goldhoorn；采纳答案作者：sylvain.joyeux。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #3049：How to define conditions for state-machines in roby?访问 2026-10-22