踩坑/Robotics Stack Exchange·2014-05-22

四旋翼 PID 调参后仍持续摇摆并侧翻

四旋翼在单自由度测试中摇摆并逐渐侧翻，提问者称根因在 Arduino write() 更新方式，采纳答案建议降低 P 增益并避免电机饱和。

AI 整理

• 硬件零部件
• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Quadcopter PID tuning（Robotics Stack Exchange #2297）

状态：已解决

问题

四旋翼仅用 roll、pitch 两个 PID 控制，单自由度测试时从起飞开始摇摆，20 到 25 秒后向一侧倾斜，约 30 秒内倾斜到不可接受并倒置。

环境

APM 2.6，3DRobotics 机架，Arduino Servo 库，陀螺仪+加速度计互补滤波，旋转梁测试架。

解决办法

1. 提问者确认已解决，根因在 Arduino 程序实现中使用 Servo 库 write() 更新舵机角度。
2. 采纳答案建议降低过高的 P 增益，避免一侧电机持续升转、另一侧锁定，最终导致两侧饱和并失控。
3. 建议改进系统模型，并减少传感侧和控制侧滞后，以提升稳定性。

原问题作者：metsburg；采纳答案作者：Guy Sirton。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #2297：Quadcopter PID tuning访问 2026-10-22