外观
踩坑Robotics Stack Exchange2014-05-20
倒立摆 LQR 控制量过高难以降低
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：LQR design with low effort（Robotics Stack Exchange #2940）
状态：已解决
问题
提问者用 MATLAB lqr(A,B,Q,R) 为倒立摆实现控制器；由于电机较弱，尝试增大 R，但仿真中控制量仍然很高。
环境
闭环运动控制器
解决办法
- 在 LQR 权重中降低
Q或继续提高R。 - 如果仍无效，考虑电机可能无法满足需求，需要更换电机。
- 若目标是降低峰值而非总能量，可研究通用最优控制或
H_2鲁棒控制；也可尝试PID、前馈、极零点整形。
原问题作者：reasonable_assumption；采纳答案作者：ryan0270。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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