外观
踩坑Robotics Stack Exchange2014-04-17
NXT Segway 无法站稳且陀螺仪漂移
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：NXT Segway problem. Need advice/help（Robotics Stack Exchange #2767）
状态：已解决
问题
用时间戳和角速度推算角度时，lejos NXT 下陀螺仪轮询约 4ms、加速度计约 10ms，难以达到 100Hz，累计漂移较大，PID 控制后机器人仍无法保持直立。
环境
lejos NXT 平台；NXT Java 软件包；陀螺仪、加速度计；高 28cm，轮周长 13.25cm，加速度计装在顶部。
解决办法
- 参考采纳答案给出的论文资料，重点查看稳定控制和漂移补偿问题。
- 将陀螺仪安装位置从机身顶部改为更靠近车轮或轮轴处；采纳答案称线性加速度测量与到轮轴距离成正比，顶部安装可能加重漂移。
原问题作者：Chris；采纳答案作者：Mhz4.77。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。