踩坑/Robotics Stack Exchange·2014-01-28

四旋翼横向移动如何补偿偏航角

将世界坐标系下的滚转和俯仰按偏航角旋转到机体系即可补偿 yaw。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Compensating for Yaw in Lateral Quadcopter Movement（Robotics Stack Exchange #2371）

状态：已解决

问题

提问者已在 yaw=0° 时求得横向移动所需的 roll 和 pitch，但不知道在其他 yaw 下如何调整。

环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

解决办法

1. 将世界坐标系下的 roll、pitch 记为 phi_world、theta_world，偏航角记为 psi。
2. 用 phi_vehicle = phi_world*cos(psi) - theta_world*sin(psi) 计算机体系 roll。
3. 用 theta_vehicle = phi_world*sin(psi) + theta_world*cos(psi) 计算机体系 pitch。

原问题作者：gtmtg；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #2371：Compensating for Yaw in Lateral Quadcopter Movement访问 2026-10-22