外观
踩坑Robotics Stack Exchange2014-01-10
XY路径点无法转换为双轮电机输入
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：2D path following robot, converting XY axis path to input on wheels（Robotics Stack Exchange #2279）
状态：已解决
问题
用户在安卓端绘制路径后得到从(0,0)开始的XY点列，但不知道如何转换为两侧电机的输入信号，使三轮机器人通过WiFi按约60Hz跟随路径。
环境
简单三轮机器人：2个驱动电机、1个平衡轮；安卓程序；WiFi控制；输入范围-255到255；无传感器反馈。
解决办法
- 将连续XY点用减法转换为
(Δx, Δy)。 - 用勾股定理得到距离
d，用atan2得到角度θ，并记录上一角度以计算Δθ。 - 对每个
(Δθ, d)生成两段动作：先转向，再直行。 - 已知轮距
w时，用Δθ = (Δd_left - Δd_right) / w估算左右轮位移差。 - 根据机器人实际电压与运行时间对轮子位移的关系，选取
V_left、V_right和Δt；直行时两轮使用相同电压。
原问题作者：Sullson；采纳答案作者：Ian。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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