外观
踩坑Robotics Stack Exchange2013-12-29
BLDC 低速启动抖动并跳到 1500rpm 怎么办？
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Low speed control of bldc motors（Robotics Stack Exchange #2205）
状态：已解决
问题
使用光学传感器测电机转动、自制板向 ESC 发送舵机 PWM 指令；缓慢增大控制信号时，电机先抖动，然后直接跳到约 1500rpm，无法平滑低速启动。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 先测试 ESC 在不叠加外部闭环时能可靠接受的最低速度指令。
- 检查外部控制环是否在与 ESC 内置控制器“打架”，避免在 ESC 低速不可控区间再闭环。
- 如果要自建系统，可用放大器替代 ESC，并将控制算法改为控制电流/转矩而不是速度。
- 利用已有位置传感器伪造 ESC 需要的反电动势信号理论上可能，但原文认为不容易且可能浪费时间。
原问题作者：cube；采纳答案作者：Guy Sirton。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。