踩坑/Robotics Stack Exchange·2013-12-18

如何用 ROS 让 ATRV-Jr 定距移动或转向

ATRV-Jr 通过 /cmd_vel 发布速度会持续运动；可用 rospy 按时间发布 Twist，最后发布空 Twist 停止。

AI 整理

• 本体 SDK 与控制

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Move ATRV robot to specific distance using ROS（Robotics Stack Exchange #2138）

状态：有绕过办法

问题

使用 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist '[1.0,0.0,0.0]' '[0.0,0.0,0.0]' 后，机器人会一直前进，直到发送另一个命令或刹车；提问者希望前进约 2 米或左右转 90 度。

环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

解决办法

1. 编写 ROS Python 节点，创建到 cmd_vel 的 rospy.Publisher，消息类型为 Twist。
2. 通过设置 twist.linear.x 控制前进或后退速度，或设置 twist.angular.z 控制左右转向。
3. 每次发布速度后调用 rospy.sleep(1) 让动作持续一段时间。
4. 动作结束后发布空的 Twist()，使机器人停止。

原问题作者：Maysam；采纳答案作者：Maysam。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Robotics Stack Exchange #2138：Move ATRV robot to specific distance using ROS访问 2026-10-22