外观
踩坑Robotics Stack Exchange2013-10-07
如何将机体系滚转俯仰变换到局部固定系
本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Performing the proper coordinate system transformation（Robotics Stack Exchange #1925）
状态：已解决
问题
系统启动时body与local对齐，估计器给出x、y、roll、pitch、yaw；其中yaw相对local的z轴，roll和pitch相对body，需要转换到固定local系。
环境
Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境
解决办法
- 引入新的参考系
R_p，表示机器人在地平面上的位置；R_p随机器人在X、Y和yaw上移动，但不包含roll和pitch。 - 将估计器给出的滚转
phi和俯仰theta视为相对R_p的量。 - 从
R_p到局部固定系L时，仅绕R_p的Z轴旋转偏航角psi，使用T_R^L。 - 计算
P_L = T_R^L * [phi, theta, 0, 0]^T，得到相对初始化时建立的local系的姿态。
原问题作者：jdt141；采纳答案作者：jdt141。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
来源
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