外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集是在 Dobot 工作空间中使用固定 ZED 相机录制的相机数据，保留了原始录制目录名和文件内容。数据包含原始 RGB 视频、深度可视化视频、以米为单位的深度数组、相机元数据以及逐帧时间戳，总计 36,761 个源文件、306.54 GB、121 个片段和 36,277 对配对帧。
每个片段包含 rgb.mp4、depth.mp4、depth/000000.npy、timestamps.csv 和 metadata.json。深度数组为 float32，单位为米，并与校正后的左目 RGB 图像空间对齐；NaN、无穷大和非正值表示无效深度。彩色深度视频仅用于可视化，测量应使用 NPY 数组。视频为恒定 FPS，CSV 时间戳记录实际采集时间；其中一个片段标记为 failed，保留了 330 帧，选用数据前需检查各片段的 metadata.json。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download ZhihaoLI/20261004 --repo-type dataset --local-dir ./data/zhihaoli-20261004
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("ZhihaoLI/20261004")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets ZhihaoLI/20261004访问 2026-10-21