FlowWAM · RoboTwin dataset 是用于训练 FlowWAM 的 RoboTwin 2.0 aloha-agilex 演示数据。FlowWAM 被描述为双流世界模型，使用 RGB 与光流，并带有 IDM action expert；该仓库提供的是未做 latent pre-encoding 的原始数据集。

数据覆盖 50 个任务，采用双臂 aloha-agilex embodiment。每个任务有两个变体：aloha-agilex_clean_50 为每任务 50 条 episode、总计 2,500 条；aloha-agilex_randomized_500 为每任务 500 条 episode、总计 25,000 条。每个 task 与 variant 对应一个 tar.gz，包含场景 RGB 与关节动作、用于光流的 robot-only RGB，以及语言指令。

单条 episode 使用 HDF5，包含 head、left、right、front 相机 RGB、相机内外参、joint_action 与 endpose。FlowWAM 使用 head/left/right RGB 和 14-D joint_action/vector；解压后通过 DATASET_BASE_PATH 指向数据根目录。数据由 RoboTwin 2.0 simulator 生成，许可为 Apache-2.0。