外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
ArtVIP 是面向数字孪生交互的铰接物体与场景数据集，已被 ICLR 2026 接收。数据集包含 476 个高质量数字孪生铰接物体，强调可复用的模块化交互、物理保真度和像素级 affordance 标注。版本历史显示其从 v1.0 的 206 个铰接物体扩展到 v1.3 的 476 个模型。
数据结构包括铰接物体、6 个用户定义数字孪生场景，以及 6 个预配置交互场景；交互类型示例包括阻尼柜体、磁吸洗碗机、触发式桌子、磁吸冰箱和触发式垃圾桶。场景示例覆盖厨房、小客厅、会客厅、卧室等交互环境。
该版本兼容 Isaac Sim 5.0。示例用法包括在 Isaac Sim 中打开 /Interactive_scene/kitchen/Interactive_kitchen.usd，点击播放，并通过 SHIFT + Left Click 拖拽施加外力；演示交互包括开门、灯开关、微波炉和冰箱交互。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download X-Humanoid/ArtVIP --repo-type dataset --local-dir ./data/x-humanoid-artvip
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("X-Humanoid/ArtVIP")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets X-Humanoid/ArtVIP访问 2026-10-27