外观
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概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
AutoDex Gallery 是面向真实世界灵巧抓取经验的数据集，包含机器人自主尝试抓取、验证结果并重置物体后记录的试验数据。发布内容共有 2,610 次真实机器人抓取试验，覆盖 xArm6 + Allegro（16-DoF）和 xArm6 + Inspire（6-DoF）两类手爪配置，并提供可浏览的交互式 gallery 相关素材。
数据包含已执行抓取的物体坐标系下腕部位姿与手部关节配置、机械臂和手的轨迹、多视角同步视频、相机内外参、6-DoF 物体位姿、可用时的物体跟踪轨迹，以及抓取时序、执行阶段和成功标注。试验数据按手、物体和录制时间戳组织；gallery 使用的压缩 MP4 视频位于配套的 autodex-gallery-video 仓库。已执行腕部位姿可相对物体复用，加载抓取时涉及 4×4 齐次变换；在新摆放中应使用当前物体位姿和本机标定。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 2610
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- Apache-2.0
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download willi19/autodex-gallery --repo-type dataset --local-dir ./data/willi19-autodex-gallery
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("willi19/autodex-gallery")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets willi19/autodex-gallery访问 2026-10-21