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vlabench_primitive_pretrain_lerobot
vlabench_primitive_pretrain_lerobot
VLABench 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
数据集VLABenchvlabench_primitive_pretrain_lerobot
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
vlabench_primitive_pretrain_lerobot
VLABench 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
这是 VLABench primitive pretraining dataset 转换为 LeRobot 格式后的官方版本，包含在 VLABench 仿真中使用 Franka Panda 机器人采集的语言条件操作轨迹。数据集面向语言指令驱动的机器人操作预训练，关联项目页、论文、代码和原始 primitive 数据集均已给出。
数据采用 LeRobot v2.0 格式，机器人类型标为 panda，仅提供 train split。规模为 24,289 个 episode、2,880,198 帧，覆盖 275 条任务/语言指令，FPS 为 10；不包含视频文件，数据分为 25 个 chunk，由 24,289 个 parquet episode 文件组成，在 Hugging Face 上约 1.47 TB。
目录遵循标准 LeRobot 布局，元数据包括 meta/info.json、meta/tasks.jsonl 和 meta/episodes.jsonl。每帧包含多视角 RGB 观测、机器人状态、动作目标以及连接语言指令的 task_index；可通过 Hugging Face CLI 下载，并用于兼容 LeRobot 的训练和评估流程。
资料出处 Hugging Face datasets VLABench/vlabench_primitive_pretrain_lerobot
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 80.01h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 24289
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- mit
- 传感器模态
- 视频图像状态观测
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download VLABench/vlabench_primitive_pretrain_lerobot --repo-type dataset --local-dir ./data/vlabench-vlabench-primitive-pretrain-lerobot
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("VLABench/vlabench_primitive_pretrain_lerobot")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。