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humanoid-everyday
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USC-PSI-Lab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 mixed，含 8949 条轨迹，时长 31.82 小时。
数据集USC-PSI-Labhumanoid-everyday
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
humanoid-everyday
USC-PSI-Lab 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 mixed，含 8949 条轨迹，时长 31.82 小时。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Humanoid Everyday 是面向开放世界机器人学习和具身智能的大规模、多样化人形机器人操作数据集，聚焦人形机器人在日常环境中的操作能力。数据覆盖 7 个主要类别、超过 260 个任务，包含灵巧操作、人—人形机器人交互，以及结合移动/行走的活动。
数据通过人工监督的遥操作流程采集，以 30 Hz 记录多模态传感流，包括 RGB、深度、LiDAR、触觉和 IMU。数据集兼容 LeRobot v2.0 格式；同时提供公开表格用于浏览任务清单、类别标签、机器人类型和下载链接，并提供一个手动 dataloader。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 31.82h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 8949
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download USC-PSI-Lab/humanoid-everyday --repo-type dataset --local-dir ./data/usc-psi-lab-humanoid-everyday
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("USC-PSI-Lab/humanoid-everyday")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets USC-PSI-Lab/humanoid-everyday访问 2026-10-21