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UrbanVerse-Training-Scenes
UrbanVerse-Training-Scenes
UCLA-VAIL 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。
数据集UCLA-VAILUrbanVerse-Training-Scenes
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
UrbanVerse-Training-Scenes
UCLA-VAIL 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
UrbanVerse Training Scenes 是一组面向 NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab 的城市 3D 仿真场景数据，采用 OpenUSD 格式发布。每个场景都是自包含的 USD stage，包含材料与纹理，可直接打开并用于仿真；场景命名包含区域、国家、城市、walk/drive 路线编号和 Cousin 变体编号。
这些场景由 UrbanVerse 项目生成，来源于从城市游览视频重建的度量尺度城市仿真，并使用 UrbanVerse-100K 数据库检索资产。本仓库提供 “Urban Cousins” 程序化变体，约 375 个场景，覆盖 64 个真实基础地点和 6 个大洲，总量约 1.2 TB，通过 Xet/LFS 存储。
使用时每个顶层目录应保持原结构，不要展平，因为 USD 通过相对路径引用纹理和材料。数据可用辅助脚本或 huggingface_hub 下载，并可在 Isaac Sim 中打开；每个场景包含 .collect.mapping.json 记录资产来源路径及 SHA-1 哈希。许可为 CC BY 4.0，使用时需署名 VAIL-UCLA。
资料出处 Hugging Face datasets UCLA-VAIL/UrbanVerse-Training-Scenes
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 图像
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- Parquet
暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download UCLA-VAIL/UrbanVerse-Training-Scenes --repo-type dataset --local-dir ./data/ucla-vail-urbanverse-training-scenes
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("UCLA-VAIL/UrbanVerse-Training-Scenes")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。