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外观

TartanGround ​

TartanGround

theairlabcmu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

数据集theairlabcmuTartanGround

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

TartanGround

theairlabcmu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

  • 数据与采集
遥操作cc-by-4.0更新于 2025-10-14

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

TartanGround 是面向地面机器人感知与自主导航的大规模多模态数据集，数据来自 63 个照片级真实感仿真环境，覆盖室内、自然、乡村、城市、工业/基础设施以及历史/主题等类别。数据包含 878 条轨迹、超过 144 万个样本，涉及全向、差速驱动和四足等机器人平台系列。

数据流包括前、后、左、右、上、下方向的 RGB 双目相机对、深度图、语义分割、光流、双目视差、LiDAR 点云、IMU、6-DOF 真值位姿、3D 体素语义占据图，以及四足轨迹的本体感知数据。它支持语义占据预测、开放词汇占据预测、Visual SLAM、神经场景表示、鸟瞰图预测和导航等任务，许可为 Creative Commons Attribution 4.0 International License。

资料出处 Hugging Face datasets theairlabcmu/TartanGround

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

演示轨迹数 (Episodes)
878
Hub 下载量
71.5k
出处Hugging Face
Hub 点赞
10
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
cc-by-4.0
传感器模态
视频图像状态观测
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
Parquet

暂未公开或待收录：总时长

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download theairlabcmu/TartanGround --repo-type dataset --local-dir ./data/theairlabcmu-tartanground

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("theairlabcmu/TartanGround")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets theairlabcmu/TartanGround访问 2026-10-26