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tartanair ​

tartanair

theairlabcmu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。

数据集theairlabcmutartanair

数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型

tartanair

theairlabcmu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n>1T。

  • 数据与采集
遥操作bsd-3-clause更新于 2025-08-08

Hugging Face

概述

这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。

tartanair是卡内基梅隆大学空中机器人实验室发布的具身智能机器人数据集，总规模超1T，已累计获得超1万次下载。该数据集涵盖多视角RGB图像、关节位置与末端位姿本体感知数据、自然语言任务指令、连续控制动作轨迹四类核心传感器模态，可为多模态机器人策略研发提供基础数据支撑。

该数据集采用BSD-3-clause开源协议，可自由商用与修改，无机型绑定限制，通用适配各类具身智能机器人研发场景，适用于视觉语言动作（VLA）模型、模仿学习策略的训练与效果验证，能够支撑多模态机器人端到端决策能力的研发。

资料出处 Hugging Face datasets theairlabcmu/tartanair

关键规格与模态

数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。

Hub 下载量
15.9k
出处Hugging Face
Hub 点赞
2
出处Hugging Face
采集方式
遥操作
开源协议
bsd-3-clause
传感器模态
视频图像状态观测
标注粒度
动作轨迹状态观测
存储格式
Parquet

暂未公开或待收录：总时长 · 演示轨迹数 (Episodes)

数据下载与加载代码

通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。

# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download theairlabcmu/tartanair --repo-type dataset --local-dir ./data/theairlabcmu-tartanair

# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("theairlabcmu/tartanair")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")

关联采集机型与策略模型

采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。

尚未收录关联机型或引用它的模型。

Hugging Face

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Hugging Face datasets theairlabcmu/tartanair访问 2026-10-26