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Hy-Embodied-0.5-VLA-Data
Hy-Embodied-0.5-VLA-Data
tencent 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
数据集tencentHy-Embodied-0.5-VLA-Data
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Hy-Embodied-0.5-VLA-Data
tencent 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
Hy-Embodied-0.5-VLA-Data 是用于训练 Vision-Language-Action 基础模型的大规模双臂操作数据集。数据通过定制 fingertip UMI 设备结合光学动作捕捉采集，开源版本约为完整语料的 20%，覆盖 70+ 操作任务。
数据集包含 250,304 个 episode、233,600,314 帧、总时长 2,163 小时，频率为 30 Hz，总大小约 18.8 TB。每帧包含双臂末端执行器状态、头部视角与左右腕部视角 RGB 图像，图像分辨率为每相机 240 × 424；动作字段为左右夹爪开合度。
数据以 Lance 格式发布，兼容 LeRobot v3.0 schema，划分为 22 个 table，每个 table 是自包含的数据集根目录。可使用 LanceTableReader 读取本地或 Hugging Face Hub 上的单表，也兼容 raw lance、lancedb 和 lerobot-lancedb；许可证为 CC-BY-4.0。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 2163h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 250304
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-4.0
- 传感器模态
- 表格文本
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测语言标注
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-Data --repo-type dataset --local-dir ./data/tencent-hy-embodied-0-5-vla-data
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("tencent/Hy-Embodied-0.5-VLA-Data")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。