外观
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数据集TacVerseopendata
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
opendata
TacVerse 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10M<n<100M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
TacVerse Open Data 是一组以 XTac-UMI-G1 grippers 采集并发布为 LeRobot v3.0 的双手操作数据集，当前包含 122 个任务数据集、17,690 个 episodes、370.2 小时和约 40.0M 帧，总大小约 145 GB。每个子文件夹都是独立 LeRobot 数据集，包含 meta/info.json、data/ 和 videos/。
数据覆盖 Office、Home、Workbench 三类场景，任务包括桌面整理、文档处理、线缆管理、厨房餐饮、清洁、衣物纺织、精密装配、检查分拣等。每帧在 30 fps 下包含六路同步视频流：两路腕部相机和四路 Xense Neutron 视触觉通道，并带有每只手的 6-DoF 位姿和连续夹爪开口。
该版本只包含两路腕部和四路触觉 key，没有头部视频流；文件中不包含 meta/sessions.json，无法从数据本身恢复每个任务背后的逐日采集会话。许可为 cc-by-sa-4.0。
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 总时长
- 370.2h
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 17690
- 采集方式
- 遥操作
- 开源协议
- cc-by-sa-4.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download TacVerse/opendata --repo-type dataset --local-dir ./data/tacverse-opendata
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("TacVerse/opendata")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
尚未收录关联机型或引用它的模型。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face datasets TacVerse/opendata访问 2026-10-27